CANOPEN模塊的進(jìn)程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO協(xié)議有什么意義?

進(jìn)程數(shù)據(jù)對(duì)象協(xié)議用于處理各個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。每個(gè)PDO最多可從設(shè)備傳輸或向設(shè)備傳輸8字節(jié)（64位）數(shù)據(jù)。下面由CANOPEN模塊廠家無(wú)錫凌科自動(dòng)化來(lái)帶大家理解一下PDO協(xié)議。

一個(gè)PDO可以包含多個(gè)對(duì)象字典條目，并且一個(gè)PDO中的對(duì)象可以使用映射和參數(shù)對(duì)象字典條目進(jìn)行配置。

PDO有兩種：發(fā)送和接收PDO（TPDO和RPDO）。前者用于來(lái)自設(shè)備的數(shù)據(jù)（設(shè)備是數(shù)據(jù)生產(chǎn)者），后者用于去往設(shè)備的數(shù)據(jù)（設(shè)備是數(shù)據(jù)消費(fèi)者）；也就是說(shuō)，使用RPDO可以將數(shù)據(jù)發(fā)送到設(shè)備，而使用TPDO則可以從設(shè)備讀取數(shù)據(jù)。在預(yù)定義的連接集中，有四個(gè)（4）TPDO和四個(gè)（4）RPDO可用的標(biāo)識(shí)符。通過(guò)配置，可以使用512個(gè)PDO。

PDO可以同步或異步發(fā)送。同步PDO在SYNC消息之后發(fā)送，而異步消息在內(nèi)部或外部觸發(fā)之后發(fā)送。例如，您可以通過(guò)發(fā)送帶有RTR標(biāo)志的空TPDO（如果該設(shè)備被配置為接受TPDO請(qǐng)求）來(lái)向設(shè)備發(fā)送包含所需數(shù)據(jù)的TPDO的請(qǐng)求。

例如，使用RPDO，您可以同時(shí)啟動(dòng)兩個(gè)設(shè)備。您只需要將同一RPDO映射到兩個(gè)或多個(gè)不同的設(shè)備中，并確保這些RPDO映射有相同的COB-ID。

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